Funde aus verschiedenen Epochen (Jungsteinzeit, Bronzezeit, Hallstattzeit, La-Tène-Zeit, römische Kaiserzeit) beweisen eine frühe Besiedlung des heutigen Gemeindegebietes. Der heutige Ort wurde wohl Ende des 5. oder Anfang des 6. Jahrhunderts gegründet. 

Eine erste Erwähnung des Ortes findet sich in einer Urkunde Kaiser Ottos II., ausgestellt am 21. Januar 976 in Trebur, mit der der Kaiser seinem Getreuen Biso mehrere Besitzungen in den Grafschaften Speyergau und Wormsfeld schenkte, darunter auch Westheim in der Pfalz. 

Die Endung -heim vieler Orte in der Vorderpfalz ist ein Ergebnis der fränkischen Besiedlungswelle. Ursprünglich wurde diese Endung mit einem Personennamen verknüpft. Dies ist bei Westheim nicht der Fall. Vielmehr ist solch ein geographischer Name wohl auf ein Einzelgehöft zurückzuführen, das in einer bestimmten Himmelsrichtung von einem Ort aus lag. In diesem Fall ist der Bezugsort wohl Germersheim. Die Endung -heim sei dann nur aufgrund der Häufigkeit dieser Endung in der Region gewählt worden.

Im Mittelalter finden sich mehrere Urkunden und Dokumente, die über Grundbesitz und Rechtsverhältnisse im kleinen Dorf einige Aussagen machen. Auffallend oft genannt ist der geistliche Besitz des Klosters Eußerthal und des Domkapitels zu Speyer.

Im Verlauf des 12. und 13. Jahrhunderts sind dann die meisten Rechte und Besitzansprüche aus Westheim an die Kurpfalz übergegangen. 

Im Jahre 1241 überließ der Dompropst Berthold zu Speyer das seiner Propstei zustehende Patronatrecht und die Einkünfte der Kirche zu Westheim dem Stiftskapitel bei St. Guido in Speyer. In der Urkunde, die diesen Vorgang besiegelt, findet sich zum ersten Mal die Erwähnung einer Kirche in Westheim. 1791 wurde an der gleichen Stelle des Vorgängerbaus die heutige Kirche errichtet.

Im Jahr 1481 erteilte Pfalzgraf Philipp die Konzession zur Erbauung der Holzmühle im Westheimer Wald an der Queich gelegen. Die Mühle war und ist durch vielerlei geschichtliche und wirtschaftliche Beziehungen mit Westheim und den umliegenden Dörfern verbunden.

Es wird angenommen, dass es ab dem Ende des 16. Jahrhunderts in Westheim eine Schule gab. In einer Schrift aus dem 17. Jahrhundert wird ein „reformierter Schulmeister“ erwähnt. Von einem Westheimer Schulhaus wird im Jahre 1753 berichtet. Im 19. Jahrhundert wurde das Schulgebäude mehrmals neu errichtet oder erweitert, ab 1859 gab es sowohl eine protestantische als auch eine katholische Schule.

Von 1798 bis 1814 gehörte Westheim zur Mairie Lingenfeld. Im Jahre 1872 begann das Eisenbahnzeitalter in Westheim, als der Ort an das Eisenbahnnetz der Maximiliansbahn angeschlossen wurde. 1914 erfolgte der Anschluss an das Stromversorgungsnetz, 1936 trat Westheim dem Wasserzweckverband bei.

Vom Zweiten Weltkrieg blieb auch Westheim nicht verschont. Erstmals wurde Westheim am 24. März 1945 von amerikanischen Bombern angegriffen. Ein weiterer, weitaus verheerenderer Angriff erfolgte einen Tag später. Insgesamt starben sieben Menschen durch die Angriffe, 15 Wohnhäuser, darunter auch das damals älteste Haus Westheims aus dem Jahre 1688, und 43 Scheunen wurden zerstört. Beschädigt wurden über die Hälfte der Wohngebäude Westheims sowie der Kirchturm.

Westheim war im ersten Jahrtausend seiner Geschichte immer ein sehr kleines Dorf, aus dem Jahr 1729 sind 282 Einwohner bekannt, 1802 sind es 454, 1836 bereits 807 und 1932 war die Einwohnerzahl auf 828 angewachsen. Ein weiterer Einwohnerzuwachs ergab sich nach dem 2. Weltkrieg. 1982 zählte das Dorf fast 1300 Einwohner.

Dieser Bevölkerungszuwachs verursachte auch eine Erweiterung des Dorfes, mit Beginn der 1950er Jahre fand eine rege Bautätigkeit im Süden statt, wo ein ständig wachsender Ortsteil entstand. Am 19. September 1964 erfolgte der erste Spatenstich für den Bau einer neuen Grundschule, der 1965 fertiggestellt wurde. 1970 wurde nebenan ein Kindergarten errichtet. Der alte Kindergarten war nach dem Zweiten Weltkrieg geschlossen worden. Nach 22 Jahren ohne eine solche Einrichtung wurde 1967 bis zum Bau des neuen Gebäudes im alten Schulhaus ein provisorischer Kindergarten eingerichtet.

Im Zuge der Verwaltungsreform entstand 1972 die Verbandsgemeinde Lingenfeld, der Westheim und fünf weitere Orte angehören.

1984 wurde Westheim beim Wettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden“ Kreissieger und erzielte den 6. Platz in der Bezirksklasse. Im selben Jahr erbaute die Ortsgemeinde Westheim das Bürgerhaus, im Jahr 1994 entstand das Altenpflegeheim der Familie Kleinfeldt.

(Quelle: Wikipedia und Gerd Pressler)

Durch die Dorfmitte fließt der Hofgraben, der im Jahre 2004 teilweise renaturiert und mit einer Treppenanlage zugänglich gemacht wurde.

1985 wurde das Westheimer Bürgerhaus eingeweiht; seither finden dort zahlreiche Festlichkeiten und kulturelle Veranstaltungen statt.